Waktu doa wajib, berdoa pada waktu-waktu tertentu dalam sehari, adalah praktek umum dalam agama-agama besar dunia seperti agama Yahudi, Kristen dan Islam. Hukum Yahudi mewajibkan doa tiga kali sehari. Aliran-aliran Kristen seperti Gereja Ortodoks Oriental berdoa pada jam-jam kanonik yakni tujuh kali dalam sehari. Muslim berdoa lima kali sehari, dengan waktu ditentukan lewat fenomena astronomi harian.